¡Bueno, al fin!. Ya he terminado de ver los artículos de física que estaba viendo. La verdad es que el esfuerzo ha merecido la pena pues gracias a ellos me he enterado de un montón de cosas pero para el lector no familiarizado con la física (o que ya no lo esté, como es mi caso) resultan bastante duros.
En cualquier caso, he repasado/entendido cosas como el Método de Euler, la fórmula de Rotación 3D de Ollinde Rodrigues, las Fuerzas y los Pares de Torsión ("Torques" en ingles), el Momento de Inercia, la descomposición de la velocidad que lleva un rigid body que se traslada y rota alrededor de su Centro de Masas por el Teorema de Chasles... un par de "misterios sin resolver":
-Similarity Transform: Un proceso que permite transformar la orientación de un body en coordenadas de mundo. Se transforman los vectores de la orientación mediante una matriz que es producto de tres matrices:
1)Matriz traspuesta de la "matriz de paso de coornadas locales a coordenadas de mundo" --> Al estar hablando de un sistema ortonormal, la matriz traspuesta será la inversa la matriz anteriormente mencionada, con lo que estamos hablando de la "matriz de paso de coordenadas de mundo a coordenadas locales".
2)Matriz de transformación --> Debido al paso 1) la orientación ya está en coordenadas locales; así que transformamos la orientación en coordenadas locales.
3)Matriz de paso de coordenadas locales a coordenadas de mundo --> la transformación vuelve a pasarse a coordenadas de mundo.
-Matriz Inertia Tensor; algo que ya había visto rondando por algunas demos , y que viene a ser la representación en 3D del Momento de Inercia en 2D.
En fin, digamos que en este momento me siento preparado para entender la parte de simulación física de la demo de los Donuts, y que al comienzo parecía una hardcorada total. Me pondré con el asunto en estos días, pero eso sí... voy a tener que recalentar un poco los Donuts. :P
En cualquier caso, he repasado/entendido cosas como el Método de Euler, la fórmula de Rotación 3D de Ollinde Rodrigues, las Fuerzas y los Pares de Torsión ("Torques" en ingles), el Momento de Inercia, la descomposición de la velocidad que lleva un rigid body que se traslada y rota alrededor de su Centro de Masas por el Teorema de Chasles... un par de "misterios sin resolver":
-Similarity Transform: Un proceso que permite transformar la orientación de un body en coordenadas de mundo. Se transforman los vectores de la orientación mediante una matriz que es producto de tres matrices:
1)Matriz traspuesta de la "matriz de paso de coornadas locales a coordenadas de mundo" --> Al estar hablando de un sistema ortonormal, la matriz traspuesta será la inversa la matriz anteriormente mencionada, con lo que estamos hablando de la "matriz de paso de coordenadas de mundo a coordenadas locales".
2)Matriz de transformación --> Debido al paso 1) la orientación ya está en coordenadas locales; así que transformamos la orientación en coordenadas locales.
3)Matriz de paso de coordenadas locales a coordenadas de mundo --> la transformación vuelve a pasarse a coordenadas de mundo.
-Matriz Inertia Tensor; algo que ya había visto rondando por algunas demos , y que viene a ser la representación en 3D del Momento de Inercia en 2D.
En fin, digamos que en este momento me siento preparado para entender la parte de simulación física de la demo de los Donuts, y que al comienzo parecía una hardcorada total. Me pondré con el asunto en estos días, pero eso sí... voy a tener que recalentar un poco los Donuts. :P
Hasta otra. :P
P.D. Y mañana sale el Runaway a la venta...
